Aplikasi Teknik Kendali PID Pada Robot Line Follower

robotikauns.net | Pada artikel sebelumnya tentang “Teknik Kendali PID”, penulis telah menyampaikan apa yang dimaksud dengan teknik kendali PID. Pada kesempatan kali ini, penulis akan mengajak pembaca sekalian untuk mengetahui aplikasi teknik kendali PID pada pengendalian sistem robot line follower (LF).

Diagram blok pengendalian PID pada robot LF dapat dilihat pada gambar 1.Gambar 1 di bawah ini menunjukkan bahwa pengendalian pada robot line follower adalah termasuk dalam sistem kendali loop terbuka (open loop), karena disana tidak terdapat elemen umpan balik dari keluaran (output) sistem yang dalam hal ini adalah kondisi putaran motor penggerak roda yang terukur oleh suatu sensor (misalnya, encoder) menuju masukan (input) sistem.

Gambar 1. Diagram blok pengendali PID pada robot LF

Sinyal error pada teknik pengendalian PID pada robot line follower dihasilkan dari pembacaan sensor optik terhadap garis pandunya (Lihat gambar 1 di atas). Nilai sinyal error (e) inilah yang akan diproses oleh bagian pemroses (processor) dengan menerapkan persamaan-persamaan untuk masing-masing aksi kendali, baik aksi kendali proporsional (P), integral (I), dan juga derivatif (D)... Selengkapnya >>